Drevne čarape su se zvale "obuća" ili "torba za noge". Nakon hiljada godina evolucije, razvile su se u moderne oblike čarapa.
Žene u starom Rimu nosile su tanke trake oko stopala i nogu. Ovakve helanke su bile najprimitivnije čarape. Sve do sredine srednjeg veka ovakva "čarapa" postala je popularna i u Evropi, ali su se umesto tankih traka koristili komadi od tkanine. U 16. veku Španci su počeli da odvajaju najlonke od pantalona, a čarape su počeli da pletu pletenjem.
Britanac William Lee se sa svojom suprugom bavio ručnim pletenjem, što je dovelo do njegovog istraživanja o mašinama za pletenje. Godine 1589. izumio je prvu svjetsku mašinu za ručno pletenje za pletenje vunenih pantalona. Godine 1598. pretvorena je u mašinu za pletenje koja je mogla proizvoditi finije čarape.
Ubrzo je francuski Fournier (Fournier) počeo proizvoditi čarape u Lionu, sve dok sredinom{0}} stoljeća nisu počeli proizvoditi pamučne čarape. Nakon što je američka kompanija DuPont izumila najlon 1938. godine, prve najlonske čarape su stavljene na tržište iste godine. Od tada, tržište čarapa je doživjelo radikalnu promjenu, a najlonske čarape su postepeno postale popularne i bijesne. Kasno popularne u Evropi, tek 1945. godine se prva serija najlonskih čarapa zvanično pojavila na tržištu. Prema tekstualnim istraživanjima, najprimitivnije čarape pojavile su se u dinastiji Xia u Kini (21. vek pne{4}} vek pre nove ere). U knjizi "Wen Zi" postoji fraza "Wen Wang seče, čarape zaveže", što znači da su kaiševi na čarapama Zhou Wenwanga labavi. Sudeći po dva para svilenih čarapa iskopanih iz grobnice Zapadnog Han u Mawangduiju br. 1 u Čangši, sve su bile napravljene od cijele svilene krojače, prošivene na boku i leđima, a dno je bilo bešavno. Čarapa ima otvor pozadi, a na otvor se pričvršćuje podvezica. Brojevi čarapa su 23cm i 23.4cm, a visina čarapa je 21cm i 22.5cm.
Prije čarapa koje ljudi nose, ljudi su koristili helanke u širem smislu. Ovo se može pratiti još od starog Egipta kada su kožne naramenice za noge i odjeća nalik čarapama sašiveni od konoplje ili vunenih tkanina. Čause čarape pojavile su se tokom krstaških ratova, ali nisu bile za dame. Krstaši su koristili čistu svilenu tkaninu da bi napravili ljepše čarape. Dame su svoje gležnjeve ukrasile delikatnim cipelama, koje su se pojavljivale i nestajale ispod prelepih suknji. U to vrijeme, čarape su bile patent muškaraca. Godine 1589. William Lee, student Britanske teološke škole, izumio je mašinu koja šije čarape ručno, što je 6 puta brže od ručnog šivanja. Ovo je začetnik šivaće mašine. Istovremeno su i dame počele da nose čarape.
Industrijalizirana proizvodnja čarapa započela je 1860. Industrija čarapa je tražila nove materijale koji bi zamijenili oskudnu i skupu pravu svilu. Proizvodnja miješanog prediva učinila je industriju čarapa velikim uspjehom. Godine 1928. DuPont je prikazao prvi par najlonskih čarapa, a Bayer je lansirao polipropilenske čarape. Godine 1940. najlonske čarape visoke cijevi stvorile su najveći prodajni rekord u povijesti u Sjedinjenim Državama i počele su postati obične dnevne potrepštine. Čamske čarape pojavile su se početkom 1980-ih. U to vrijeme, teniska odjeća je počela rasti. Klasični stil je imao dvije krznene lopte na gležnjevima. Ponovo je postao popularan sredinom{5}}. Međutim, mnogi stilovi su se promijenili, uglavnom korišteni da odgovaraju odjeći za skejtbord. To su kratke hlače ili suknje. Neke devojke nose nevidljive čarape jer žele da u potpunosti pokažu obline nogu, a istureni deo čarapa ne izgleda dobro. Obično se nose u sportskim ili sportskim i rekreativnim stilovima, obično uz kratke hlače ili vruće hlačice. Ili oni koji nose cipele sa znojnim stopalima mogu upijati znoj.